RTK (кинематика реального времени)

RTK (Real Time Kinematic, кинематика реального времени) - это метод высокоточного спутникового позиционирования, позволяющий определять координаты с точностью до сантиметра. Обычный навигационный приёмник измеряет расстояние до спутников по коду сигнала и ошибается на метры. RTK работает тоньше: он измеряет фазу несущей волны сигнала, длина которой составляет около двадцати сантиметров, и за счёт этого добивается на порядки большей точности.

Для работы метода нужны два приёмника. Один, базовый, стоит неподвижно на точке с известными координатами и вычисляет, насколько искажены приходящие сигналы. Эти поправки он по радиоканалу или через интернет передаёт второму приёмнику - подвижному, который называют ровером. Ровер применяет поправки к своим измерениям и в реальном времени получает точное положение, поскольку до обоих приёмников сигнал идёт через почти одинаковую атмосферу и накапливает близкие ошибки.

Ключевая сложность метода - разрешение неоднозначности фазы. Приёмник умеет измерить дробную часть фазового цикла, но не знает, сколько целых длин волны укладывается до спутника. Алгоритмы RTK вычисляют это целое число, и пока оно не найдено, решение считается неуточнённым. После разрешения неоднозначности приёмник переходит в режим фиксированного решения с сантиметровой точностью.

RTK широко применяют в геодезии, кадастровых работах, строительстве, на сельскохозяйственной технике для параллельного вождения и автоматического руления, а также при управлении дорожными машинами. Вместо собственной базовой станции часто используют сети постоянно действующих станций, раздающих поправки через интернет, что избавляет пользователя от необходимости разворачивать базу самостоятельно. Близкий по задаче, но иной по подходу метод - PPP.